ROS 2 (базовый)

Для кого

• ▹Новичкам в робототехнике: модуль 1 объясняет граф узлов, топики и pub/sub без единой строки кода
• ▹Выпускникам курса «Python (базовый)»: первая нода на rclpy станет естественным продолжением
• ▹Инженерам Drone X: весь курс строится на стенде «Модуля» — Raspberry Pi 5, полётник Speedy Bee F405, MAVLink-мост
• ▹Честная рамка курса: всё исполняется в браузерной симуляции ROS 2; на реальном железе те же шаги делаются по инструкции модуля «Модуля»

Джун-компетенции

Что вы будете уметь после курса:

• ✓Объяснять модель графа ROS 2: узел, топик, издатель/подписчик, сообщение; показывать связи системы на схеме.
• ✓Создавать Python-ноду на rclpy: `rclpy.init` → `Node` → `spin`, корректное именование, понимание, зачем нужен спин-цикл.
• ✓Публиковать сообщения `std_msgs` (`String`, `Int32`, `Float32`, `Bool`) в именованный топик, выбирать тип сообщения под данные.
• ✓Подписываться на топик и обрабатывать данные в колбэке: фильтр, порог, подсчёт, преобразование.
• ✓Строить периодические системы через `create_timer`: заданная частота публикации, несколько таймеров в одной ноде.
• ✓Настраивать QoS `depth` и объяснять последствия глубины очереди для телеметрии, команд и событий.
• ✓Диагностировать живой граф через CLI: `ros2 node list`, `ros2 topic list`, `ros2 topic echo` — находить молчащую ноду, опечатку в имени топике, отсутствие потока.
• ✓Различать типы коммуникации (топик / сервис / action / параметр) и выбирать подходящий под задачу — на уровне аргументированного выбора.
• ✓Читать структуру пакета и воркспейса: package.xml, setup.py, entry points; объяснять словами, что делают `colcon build` и launch-файл.
• ✓Собирать мультиузловую систему из 3–5 нод с раздельными ответственностями (сенсор-симулятор → монитор → логгер → watchdog) и именовать топики по конвенциям.
• ✓Объяснять архитектуру «полётник + одноплатник»: где живёт ROS 2 на дроне, роль моста (MAVLink/uXRCE), почему offboard-цели идут непрерывным потоком и кто отвечает за безопасность.
• ✓Отлаживать типовые ошибки новичка: забытый `spin`, неверное имя топика, публикация без подписчика, колбэк-блокировка.
• ✓Честно отделять симуляцию от железа: знает, что курс исполняется в браузерном моке, и каким будет следующий шаг на реальном «Модуле» (инструкция модуля, MAVLink-мост, измеримая частота).