Мультиузловая система: пайплайн телеметрии

Конвейер телеметрии — первая многонодная система курса: сенсор измеряет, монитор решает, реле доставляет, логгер запоминает. Правило «одна нода — одна ответственность» здесь начинает работать на систему, а не на одиночную ноду.

sensor_sim таймером 1 Гц публикует заряд Float32 в /telemetry/battery и спутники Int32 в /telemetry/sats; battery_monitor подписан на заряд, сравнивает его с порогом и публикует Bool в /telemetry/battery_warning; alert_relay перепубликует предупреждение строкой "LOW_BATTERY" в /telemetry/alerts, но только настоящие — при true; event_logger слушает /telemetry/status, считает сообщения и помечает каждое третье.

Цена деления окупается диагностикой по звеньям: упавшее звено не роняет соседей, а локализуется без чтения кода — ноды в ros2 node list, каналы в ros2 topic list, поток каждого звена в ros2 topic echo. Второй выигрыш — имена-самодокументация: /telemetry/battery_warning говорит, что в канале и кто его породил по смыслу; безликое /data2 заставляет открывать код. По тем же именам читается топология: канал слушает следующее звено — сигнал течёт от измерения к потребителю.

Честная граница модуля: один прогон = один граф. Эмулятор CLI и тесты видят шину последнего ros-прогона, а полный конвейер из четырёх нод в одной шине живёт только на реальной машине — там ноды поднимают вместе (ros2 launch, модуль 9). Здесь система собирается прогонами по звеньям: зелёный прогон каждого code-ros оставляет в шине свой граф, и терминал честно показывает звено последнего запуска.

Когда звено гаснет, конвейер деградирует каскадом: выключенный сенсор осиротивает всё вниз по течению — монитор молчит, алертов нет, логгер не тикает, хотя сами ноды живы. Локализация корня — идти по потоку до самого верхнего замершего звена. В заданиях модуля соседняя нода-издатель заменяется учебной инъекцией: нода кладёт тестовые пакеты в свой канал сама (loopback, прецедент М4) — в живом конвейере вместо неё говорит sensor_sim.